はい。できます。
外部参照は、メニュー[入力(I)]-[外部参照アタッチ(X)]から、実行します。
参照する図面を選択した後、[外部参照アタッチ]画面でパスの右側にあるコンボリストより[関連パス]を選択すれば、相対パスの設定となります。

外部参照を貼り付ける図面がまだ保存されておらず、存在していないときは、[関連パス]の指定はできません。